Robot se obično sastoji od četiri dijela:aktuator, pogonski sistem, kontrolni sistem i sistem senzora. Aktuator robota je entitet na koji se robot oslanja da bi izvršio svoj zadatak i obično se sastoji od niza karika, zglobova ili drugih oblika kretanja. Industrijski roboti su podijeljeni u četiri vrste pokreta ruku: koordinatne ruke pod pravim uglom mogu se kretati duž tri koordinate pod pravim uglom; cilindrične koordinatne ruke mogu podizati, okretati i teleskopirati; sferne koordinatne ruke mogu rotirati, naginjati i teleskopirati; i zglobne ruke imaju više rotirajućih zglobova. Svi ovi pokreti zahtijevaju aktuatore.
KGG samostalno razvijeni manipulator
Aktuatori se mogu podijeliti u dvije kategorije na osnovu kretanja: rotacijski aktuatori ilinearni aktuatori.
1) Rotacijski aktuatori će rotirati nešto pod određenim uglom, koji može biti konačan ili beskonačan. Tipičan primjer rotacijskog aktuatora je električni motor, koji pretvara električni signal u rotaciono kretanje svoje osovine i rotira motor kada se struja primijeni na osnovni motor. Spajanje motora direktno na opterećenje stvara rotacijski aktuator s direktnim pogonom, a mnogi rotacijski aktuatori su kombinovani s mehanizmom koji se koristi kao mehanička poluga (prednost) za smanjenje brzine rotacije i povećanje obrtnog momenta. Ako je krajnji rezultat rotacija, izlaz sklopa je i dalje rotacijski aktuator.
KGG PrecisionZR osni aktuator
2) Rotacijski aktuatori su također povezani s mehanizmom koji pretvara rotacijsko kretanje u kretanje naprijed-nazad, što se naziva linearni aktuator. Linearni aktuatori u suštini pomiču objekt pravolinijski, obično naprijed-nazad. Ovi mehanizmi uključuju: kuglične/valjkaste vijke, remene i remenice, letvu i zupčanik.Kuglični vijciivaljni vijcise obično koriste za pretvaranje rotacionog kretanja uprecizno linearno kretanje, kao što su na obradnim centrima. Letve i zupčanici obično povećavaju obrtni moment i smanjuju brzinu rotacijskog kretanja, a mogu se koristiti i u kombinaciji s mehanizmima koji pretvaraju rotacijsko kretanje u linearno kretanje.
Rotacijski aktuatori uglavnom uključuju RV reduktore i harmonijske reduktore:
(1)RV reduktor: RV se obično koristi sa cikloidom, koristi se za robotske zglobove s velikim obrtnim momentom, uglavnom za robote s opterećenjem od 20 kg do nekoliko stotina kilograma, a za RV se koristi jedna, dvije ili tri ose.
(2) Harmonijski reduktor: Harmonijski reduktor je ranije uglavnom imao evolventni oblik zuba, ali sada neki proizvođači koriste dvostruko lučni oblik zuba. Harmonici se mogu opteretiti malim obrtnim momentom, obično se koristi za robotske ruke ispod 20 kg. Jedan od ključnih zupčanika u harmonicima je fleksibilan i zahtijeva ponovljenu deformaciju velikom brzinom, pa je krhkiji i ima manju nosivost i vijek trajanja od RV-a.
Ukratko, aktuator je ključna komponenta robota i ima značajan utjecaj na opterećenje i tačnost robota. Reduktor To je redukcijski pogon koji može povećati obrtni moment smanjenjem brzine kako bi se prenio veći teret i prevladao nedostatak da servo motor proizvodi manji obrtni moment.
Vrijeme objave: 07.07.2023.
