Robot se obično sastoji od četiri dijela: aaktuator, pogonski sistem, kontrolni sistem i senzorski sistem. Robotov aktuator je entitet na koji se robot oslanja da izvrši svoj zadatak, a obično se sastoji od niza karika, zglobova ili drugih oblika kretanja. Industrijski roboti su podijeljeni u četiri tipa pokreta ruku: koordinatne ruke pod pravim kutom mogu se kretati duž tri pravokutne koordinate; cilindrične koordinatne ruke mogu podizati, okretati i teleskopirati; sferni koordinatni krakovi mogu rotirati, nagibati i teleskopirati; a zglobne ruke imaju više rotirajućih zglobova. Svi ovi pokreti zahtijevaju aktuatore.
KGG samorazvijeni manipulator
Pokretači se mogu podijeliti u dvije kategorije na osnovu kretanja: rotacijski aktuatori ilinearni aktuatori.
1) Rotacioni aktuatori će rotirati nešto za određeni ugao, koji može biti konačan ili beskonačan. Tipičan primjer rotacionog aktuatora je električni motor, koji je aktuator koji pretvara električni signal u rotacijsko kretanje svoje osovine i rotira motor kada se struja dovede na osnovni motor. Spajanjem motora direktno na opterećenje stvara se rotacijski aktuator s direktnim pogonom, a mnogi rotacijski aktuatori su u kombinaciji s mehanizmom koji se koristi kao mehanička poluga (prednost) za smanjenje brzine rotacije i povećanje okretnog momenta, ako je krajnji rezultat rotacija, izlaz sklopa je i dalje rotirajući aktuator.
KGG PrecisionZR Axis Actuator
2) Rotacioni aktuatori su takođe povezani sa mehanizmom koji pretvara rotaciono kretanje u kretanje napred-nazad, koji se naziva linearni aktuator. Linearni aktuatori u suštini pomeraju objekat u pravoj liniji, obično napred i nazad. Ovi mehanizmi uključuju: kuglične/valjačke vijke, kaiševe i remenice, letvu i zupčanik.Kuglični vijciivaljkasti vijcise obično koriste za pretvaranje rotacijskog kretanja uprecizno linearno kretanje, kao što su obradni centri. Zupčanici i zupčanici obično povećavaju obrtni moment i smanjuju brzinu rotacionog kretanja, a mogu se koristiti i u kombinaciji sa mehanizmima koji pretvaraju rotaciono u linearno kretanje.
Rotacijski aktuatori uglavnom uključuju RV reduktore i harmonijske reduktore:
(1)RV reduktor: RV se obično koristi sa cikloidom, koristi se za velike zglobove robota obrtnog momenta, uglavnom za 20 kg do nekoliko stotina kilograma teretnog robota, koriste se jedna, dvije, tri ose.
(2) Harmonični reduktor: Harmonik je nekada bio uglavnom evolventni oblik zuba, ali sada neki proizvođači koriste dvostruki oblik zuba. Harmonici se mogu opteretiti malim obrtnim momentom, obično se koriste za robotske ruke ispod 20 kg. Jedan od ključnih zupčanika u harmonici je fleksibilan i zahtijeva ponovljene deformacije velikom brzinom, tako da je krhkiji i ima manje nosivosti i vijeka trajanja od RV.
Ukratko, aktuator je ključna komponenta robota i ima značajan utjecaj na opterećenje i preciznost robota. Reduktor To je reduktorski pogon koji može povećati obrtni moment smanjenjem brzine kako bi se prenio veće opterećenje i prevladao nedostatak da servo motor daje manji obrtni moment.
Vrijeme objave: Jul-07-2023
