ZR osovinski aktuator je tipa direktnog pogona, gdje šuplji motor direktno pokreće kuglični vijak i kugličnu maticu, što rezultira kompaktnim oblikom izgleda.Motor osi Z se pokreće tako da rotira maticu kugličnog vijka kako bi se postiglo linearno kretanje, pri čemu klizna matica djeluje kao struktura zaustavljanja i vođenja za osovinu vijka.