1. Struktura i raspodjela zglobova
(1) Raspodjela ljudskih zglobova
Budući da je bivši Teslin robot ostvario 28 stepeni slobode, što je ekvivalentno otprilike 1/10 funkcije ljudskog tijela.
Ovih 28 stepeni slobode uglavnom su raspoređeni u gornjem i donjem dijelu tijela. Gornji dio tijela uključuje ramena (6 stepeni slobode), laktove (4 stepena slobode), zglobove (2 stepena slobode) i struk (2 stepena slobode).
Donji dio tijela uključuje medularne zglobove (2 stepena slobode), butine (2 stepena slobode), koljena (2 stepena slobode), listove (2 stepena slobode) i gležnjeve (2 stepena slobode).
(2) Vrsta i čvrstoća spojeva
Ovih 28 stepeni slobode mogu se kategorizirati u rotacijske i linearne zglobove. Postoji 14 rotacijskih zglobova, koji su podijeljeni u tri podkategorije, diferencirane prema rotacijskoj snazi. Najmanja snaga rotacijskog zgloba je 20 Nm i koristi se u ruci: 110 Nm i 9 Nm u struku, meduli i ramenu itd.; 180 Nm u struku i kuku. Postoji i 14 linearnih zglobova, koji se razlikuju prema snazi. Najmanji linearni zglobovi imaju snagu od 500 volova i koriste se u ručnom zglobu; 3900 volova se koristi u nozi; i 8000 volova se koristi u butini i koljenu.
(3) Struktura zgloba
Struktura zglobova uključuje motore, reduktore, senzore i ležajeve.
Upotreba rotacijskih zglobovamotorii harmonijske reduktore,
a u budućnosti bi mogla biti dostupna i optimiziranija rješenja.
Linearni zglobovi koriste motore i kuglice ilikuglični vijcikao reduktori, zajedno sa senzorima.
2. Motori u zglobovima humanoidnih robota
Motori koji se koriste u zglobovima su uglavnom servo motori, a ne motori bez okvira. Motori bez okvira imaju prednost smanjenja težine i uklanjanja dodatnih dijelova kako bi se postigao veći obrtni moment. Enkoder je ključ za upravljanje motorom u zatvorenoj petlji, a još uvijek postoji jaz između domaćih i stranih senzora u tačnosti enkodera. Senzori, senzori sile moraju precizno osjetiti silu na kraju, dok senzori položaja moraju precizno osjetiti položaj robota u trodimenzionalnom prostoru.
3. Primjena reduktora u zglobovima humanoidnih robota
Od prethodnog se uglavnom koristio harmonijski reduktor, koji se sastoji od prijenosa između mekog i čeličnog kotača. Harmonijski reduktor je efikasan, ali skup. U budućnosti bi mogao postojati trend da planetarni mjenjači zamijene harmonijske mjenjače jer su planetarni mjenjači relativno jeftini, ali je smanjenje relativno malo. U skladu sa stvarnom potražnjom, može se usvojiti dio planetarnog mjenjača.
Konkurencija za humanoidne robotske zglobove uglavnom uključuje reduktore, motore i kuglične vijke. Što se tiče ležajeva, razlike između domaćih i stranih preduzeća su uglavnom u preciznosti i vijeku trajanja. Što se tiče reduktora brzine, planetarni reduktor brzine je jeftiniji, ali ima manje usporavanje, dok kuglični vijci ivaljkasti vijaksu pogodniji za spojeve prstiju. Što se tiče motora, domaća preduzeća imaju određeni stepen konkurentnosti u oblasti mikromotora.
Vrijeme objave: 19. maj 2025.
