Struktura paralelnog robota sa šest stepeni slobode sastoji se od gornje i donje platforme, 6 teleskopskihcilindriu sredini i 6 kugličnih šarki sa svake strane gornje i donje platforme.
Općenito, teleskopski cilindri se sastoje od servoelektričnih ili hidrauličnih cilindara (velika tonaža u obliku hidrauličnih cilindara). Uz pomoć šestelektrični aktuator cilindraEkspanzijsko i kontrakciono kretanje, upotpunjujući platformu u prostoru sa šest stepeni slobode (X, Y, Z, α, β, γ) kretanja, može simulirati različite prostorne pokrete i stoga se može široko koristiti u raznim simulatorima obuke, kao što su simulatori leta, simulatori vožnje automobila, simulatori zemljotresa, sateliti, rakete i drugi avioni, rekreacijska oprema (kinetička filmska pozornica) i druga polja. U prerađivačkoj industriji može se koristiti u alatnim mašinama sa šest osa, robotima i tako dalje.
Ključne karakteristike paralelnih robota sa šest stepeni slobode:
Od pojave industrijskih robota, dominirali su roboti s tandemskim mehanizmima. Tandemski roboti imaju jednostavnu strukturu i veliki operativni prostor, te se stoga široko koriste. Zbog ograničenja samih tandemskih robota, istraživači su postepeno preusmjerili svoja istraživanja na paralelne robote. U poređenju s tandemskim robotima, paralelni roboti sa šest stepeni slobode imaju sljedeće karakteristike:
1. Nema kumulativne greške, visoka preciznost.
2. Pogonski uređaj može se postaviti na ili blizu fiksne platforme, tako da pokretni dio bude lagan, brz i ima dobar dinamički odziv.
3. Kompaktna struktura, visoka krutost, velika nosivost, mali radni prostor.
4. Potpuno simetričan paralelni mehanizam ima dobru izotropiju.
Prema ovim karakteristikama, paralelni roboti sa šest stepeni slobode se široko koriste u oblastima koje zahtijevaju visoku krutost, visoku preciznost ili velika opterećenja bez velikog radnog prostora.
Prednosti 6dof u odnosu na 3dof
U VR-u, razna 3dof iskustva su korisna za ograničene aplikacije koje ne zahtijevaju potpuno uranjanje, kao što je jednostavna verzija programa za vozače dizajnirana za testiranje vremena reakcije kočenja. Ovo može biti kontroverzno, ali stvara vrlo "ravno" iskustvo.
Za potpuno impresivno VR iskustvo, 6dof vam omogućava da hodate oko predmeta u krugu od 360 stepeni, sagnete se i pogledate predmet od vrha do dna - ili čučnete i pogledate predmet od dna do vrha. Ovo praćenje pozicije omogućava privlačnije iskustvo, što je ključno za realistične simulacije poput simulacija gašenja požara, gdje je potrebna veća sloboda za kretanje i manipulisanje objektima u okruženju.
Vrijeme objave: 29. novembar 2023.
