Struktura paralelnog robota sa šest stepeni slobode sastoji se od gornje i donje platforme, 6 teleskopskihcilindriu sredini i 6 kugličnih šarki sa svake strane gornje i donje platforme.
Opći teleskopski cilindri se sastoje od servo-električnih ili hidrauličnih cilindara (velike tonaže u obliku hidrauličnih cilindara). Uz pomoć šestaktuator električnog cilindrakretanje ekspanzije i kontrakcije, upotpunjuju platformu u prostoru od šest stupnjeva slobode (X, Y, Z, α, β, γ) pokreta, koji može simulirati različite položaje prostornog kretanja, te se stoga može široko koristiti u razne simulatore za obuku, kao što su simulatori letenja, simulatori vožnje automobila, simulatori potresa, sateliti, projektili i drugi avioni, oprema za rekreaciju (faza kinetičkog filma) i druga polja. U prerađivačkoj industriji mogu se izraditi alatni strojevi sa šest osa, roboti i tako dalje.
Ključne karakteristike paralelnih robota sa šest stepeni slobode:
Od uvođenja industrijskih robota dominiraju roboti sa tandem mehanizmima. Tandem roboti imaju jednostavnu strukturu i veliki radni prostor, te se stoga široko koriste. Zbog ograničenja samih tandem robota, istraživači su postepeno pomjerili smjer svog istraživanja na paralelne robote. U poređenju sa tandem robotima, paralelni roboti sa šest stepeni slobode imaju sledeće karakteristike:
1. Nema kumulativne greške, visoka preciznost.
2. Pogonski uređaj se može postaviti na ili blizu fiksne platforme, tako da pokretni dio ima malu težinu, veliku brzinu i dobar dinamički odgovor.
3. Kompaktna struktura, visoka krutost, velika nosivost, mali radni prostor.
4. Potpuno simetričan paralelni mehanizam ima dobru izotropiju.
Prema ovim karakteristikama, paralelni roboti sa šest stupnjeva slobode su široko korišteni u poljima koja zahtijevaju veliku krutost, visoku preciznost ili velika opterećenja bez velikog radnog prostora.
Prednosti 6dof nad 3dof
U VR-u, različita 3dof iskustva su korisna za ograničene aplikacije koje ne zahtijevaju potpuno uranjanje, kao što je jednostavna verzija programa za vozača dizajnirana za testiranje vremena reakcije kočenja. Ovo može biti kontroverzno, ali čini vrlo "ravno" iskustvo.
Za potpuno impresivno VR iskustvo, 6dof vam omogućava da hodate oko stavke u krugu od 360 stepeni, sagnete se i pogledate stavku od vrha do dna - ili čučnete i pogledate stavku od dna do vrha. Ovo praćenje položaja omogućava zanimljivije iskustvo, što je ključno za realistične simulacije kao što su simulacije gašenja požara, gdje je potrebna veća sloboda za kretanje i manipulaciju objektima u okruženju.
Vrijeme objave: 29.11.2023
